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建筑行业的建筑机器人视觉应用

人气: 时间:2020-07-27 09:39 来源:固建机器人 作者:

  

跟着修建行业数字化水平的进步,机器视觉将在918博天堂ej.com机器人定位,辨认,检测等范畴都会有更广泛的运用。不久的将来不只在修建钢结构出产上,在施工现场等杂乱环境下视觉技能都将会有起到越来越重要的效果。就让咱们一起来看看“固建机器人”的机器视觉在修建机器人上的运用吧。

1. 依据修建机器人的机器人视觉体系

运用场合:

(1)修建钢结构工厂

焊接机器人:板料加工、 板料上下料、 工件组立、焊缝盯梢、焊缝质量检测

喷漆机器人:焊接件外表处理、喷漆工件方位辨认、喷漆质量检测

(2) 修建现场施工

抹墙机器人:抹墙方位辨认、施工质量检查

地上铺装机器人:地砖方位检测

修建机器人很多的现场运用需求关于加工或许施工目标做精确认位,但是现有的工业机器人仅能在严厉界说的结构化环境中履行预订指令动作,缺少对环境的感知与应变能力,这极大地约束了机器人的运用。

机器人视觉技能的大大进步了机器人的实践作业功率,削减乃至撤销了了关于机器人运动轨道进行示教或许离线编程的环节,然后节省了很多的编程时刻,进步了出产功率和出产质量。

2. 修建焊接机器人运用:

在修建机器人焊接范畴有两个刚需的机器人视觉的运用

(1) 现有的修建机器人焊接需求人工经过编程和示教来确保机器人焊接的轨道。构件多种类,小批量,每次产品替换都需求更改夹具,从头示教,经过屡次编程才干确认终究的编程计划,严重影响出产功率。

(2) 焊接进程中,因为工件尺度公役大,工装自身尺度差错,或许焊接热应力导致的变形,会导致实践焊缝轨道与编程轨道存在差异,而焊接机器人无法辨认并修正该差异,然后导致焊接质量呈现差异。


3. 固建修建工业化研制团队针对装配式修建焊接设备研制了修建机器人智能焊接体系,在不大幅添加本钱的前提下,处理了焊接机器人人工编程的技能难题,打通了焊接机器人换人的最终一公里。

修建焊接机器人智能焊接体系由以下三个子体系构成

1.

(1)初始焊接方位辨认与引导子体系

该体系经过视觉传感器,在作业空间内拍照焊件的图画,经过图画处理和立体匹配,提取焊缝的初始点在三维空间内的坐标,把这个成果传送给中心操控核算机,由服务器操控机器人的焊枪主动运动到初始焊位预备焊接。

(2)2D摄像头首要用于快速辨认焊缝的起点和结尾

依据2D视觉技能,作业人员能够经过图形化界面快速获取起始点和结尾的X/Y轴坐标,经过深度学习等算法,体系能自行辨认并高亮实际焊缝,供操作人员选取。主动寻迹运用前置设定的焊缝起点等信息,发动焊缝寻迹/盯梢两用摄像头,经过算法操控,引导机械手带着焊枪来到能够精确开端焊接进程的崎岖点。接下来,体系归纳运用神经网络猜测,高效滤波,噪声除掉和型态自适应操控等算法,由机器人异步自寻觅并确认待焊缝的空间信息,并依据已设定在程序内的经历参数给出最佳焊接视点及机器人焊枪运动轨道。主动寻迹进程(无需人工干预)完结,机器人自行生成了传统需求人工示教才干取得的空间焊缝轨道。

2. 依据视觉传感的焊缝盯梢子体系

接着上一步的作业,取待焊工件焊缝方位,形状与方向的图画信息,然后经过特定规划的图画处理的算法提取焊缝形状与方向特征,并依据焊缝方位确认焊枪的下一步挨近或纠偏运动方向和位移量,再行发动焊缝盯梢核算程序,经过中心操控机和机器人操控驱动机器人本体移动焊枪端点盯梢焊缝走向和方位纠偏。经过这种方法能够实时调整焊接途径,确保焊接质量。

3.依据视觉传感的焊缝熔透实时操控子体系

使用装置于机器人焊枪行走方向的后部的摄像头,在焊接弧光照射下获取机器人运动后方向的半部熔池改变图画。经过算法提取熔池形状特征如:宽度,半长,面积,形状特征信息等。在依据这些信息,经过中心操控机结合相应的工艺参数和预先树立的焊接熔池动态进程模型猜测熔深,熔透,熔宽和余高级焊接质量参数。调用适宜的操控战略给出恰当的焊接参数调整以及机器人的运动速度,姿势,送丝机速度的调理改变,经过焊接电源和机器人本体等组织履行,完成对焊接熔池动态特征的实时监测,熔透与焊缝成形质量的智能操控。

综上所述,依据视觉技能开发的“修建机器人智能焊接体系”,使用很多的核算机视觉图画及人工智能技能。经过对焊接坡口特征的提取和剖析,以及在焊缝在三维方位空间和时刻空间这四个维度的改变状况,结合不同的焊接工艺,主动规划焊接进程中焊机及机器人的实时位姿及运动轨道。完全能够替代工程师示教编程或离线编程的作业。在实践运用中将会发挥巨大的经济效益。